从站主动发送节点上线报文通知主站它已经从初始状态进入到了预操作状态CANOpen节点共包括:初始化、预操作、操作、停止这四个状态。状态机可以通过NMT服务相互切换。如下图: NMT报文 只有CANOpen主站才会发送NMT报文。NMT报文不需要应答,是生产者消费者模型的。NMT报文的ID固定是0,数据域有两个字节,第一个字节是命令,第二个字节是Node-ID。 从站主动发送节点上线报文通知主站它已经从初始
canopen轻松入门CANopen 是一个基于 CAN(控制局域网)串行总线系统和 CAL(CAN 应用层)的高层协议
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canopen轻松入门文章介绍了CANopen的物理介质、总线长度、节点数量、设备对象字典(OD)以及PDO和SDO的概念
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